全文导航：机械臂简介、制作过程、PCB与BOM表
一、机械臂
使用3D打印制作的一台机械臂。
最大末端负载2.4kg，765mm臂长，0.5mm重复定位精度。
支持手机示教和图形化编程，支持联网远程监控。
制作成本5000块的机械臂。
1.机械制作
采用铝型材、3D打印、同步带和步进电机，低成本的制作方案。
2.控制器
使用esp32s3芯片，带有WiFi蓝牙功能。
可以输出100KHZ脉冲；
支持关节运动和直线运动指令；
150mA 8路输出，6~36V 8路输入，带光耦隔离。
3.编程
采用blockly可视化编程，使用手机或平板就可以完成编程。
二、制作过程
1.机械部分
首先使用FreeCAD软件进行3D模型图绘制。
FreeCAD是一个开源的3D设计软件，可以免费使用，方便二次开发。
支持运动仿真和简单的有限元仿真。
其中前三关节采用双电机结构：也就是说一个关节有两个电机，这样平衡的设计既提高了负载能力，也提高了精度和稳定性。
现在这台机械臂拥有2.4kg负载能力和0.5mm的重复定位精度，以及765mm的臂长。
2.控制器部分
①主控制器
主控制器采用ESP32-S3芯片。
- 带有WiFi蓝牙功能；
- 双核；
- 240Mhz频率；
- 45 个可编程 GPIO。
性能可以满足机械臂运行的算法。
设计了6个脉冲控制接口：可以控制6轴机械臂。
8路输入和8路输出，带光电耦合起到保护电路的作用，方便外接电磁阀。
②电机驱动部分
步进电机驱动采用TB67S109AFTG芯片，支持最大4A电流。
控制芯片使用ESP32-C3，支持脉冲控制和CAN通信控制。
磁编码器使用MT6816CT-ACD，14位单圈绝度编码器，最高精度可达0.02°。
③软件部分
主控板程序是基于开源micropython的。
它实现了使用python语言就可完成单片机程序开发。
驱动板编程是基于ESP-IDF库编写的C语言程序。
手机控制软件是基于开源blockly和bipes编写的。
由于不能上传附件，需要附件发我【719机械】
三、设计图
PCB
BOM表
本工程来源于星火计划活动。
参加星火计划活动，本工程所有耗材由嘉立创EDA提供。
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